Chengye Song

Dalian University of Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RE-0: 局所オンポリシー蒸留による身体性コード・アズ・ポリシーエージェントの検証済み再帰的改善
  VLA2026/9/26

  教師の失敗を考慮し、学生の失敗履歴に対する教師の局所修正を環境で検証してからオンポリシー蒸留の監督に使うことで、コード生成型身体性エージェントを再帰的に改善する手法を提案。

• PACE: 長期的身体操作のためのフェーズ進行認識クレジット
  操作2026/8/15

  長期的な操作タスクにおいて、各ステップのフェーズと進行度を推定し、ステップ単位のクレジットを割り当てることで、VLAモデルのポストトレーニングを改善するフレームワークを提案した。

• UniDiffGrasp：VLM推論とパーツ拡散を統合した双腕オープンボキャブラリ制約把持フレームワーク
  マニピュレーション2025/5/1

  VLMで対象物の機能パーツを特定し、その幾何制約を拡散モデルに与えて6自由度把持を生成、双腕協調把持も行う統合フレームワークを提案。実機で単腕0.876、双腕0.767の成功率を達成。