Jifeng Guo
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TCBiRRT：タスク空間ランダム拡張による密結合デュアルアーム宇宙マニピュレータの高速動作計画動作計画2026/5/1
閉ループ拘束下の密結合デュアルアーム宇宙マニピュレータに対し、タスク空間で直接サンプリング・展開する双方向RRTアルゴリズムTCBiRRTを提案し、従来手法より高い成功率と桁違いの高速化を達成した。
- 学習済み距離勾配を用いた潜在空間における局所経路最適化マニピュレーション2025/12/1
潜在ベクトルからロボットと障害物の最小距離を予測するニューラルネットを学習し、その距離勾配で潜在空間内の移動方向を計算して局所経路最適化を行うことで、拘束付き動作計画の再計画時間を短縮した研究。
- 仮想力に基づく視覚サーボによる密結合マルチマニピュレータの複数ペグ挿入組立マニピュレーション2024/7/1
各マニピュレータの単眼ハンドカメラのみを用い、仮想力で視覚特徴を統合する協調視覚サーボ制御を提案し、0.2mmのクリアランスでデュアルマニピュレータの2ペグ挿入を100%成功させた。
- Continuous-time Gaussian Process Trajectory Generation for Multi-robot Formation via Probabilistic Inference2020/10/1