Jiaqi Bai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLASH: スパースサンプリングによる効率的な視覚運動ポリシー
  VLA2026/5/1

  拡散モデルやフローマッチングの反復処理による遅延を解消するため、ルジャンドル多項式で軌道を表現し、履歴係数から生成を開始することで単一推論で長い行動範囲を実現する高速な視覚運動ポリシーを提案した。

• フィードバックワールドモデルによる拡散ポリシーの精密なガイダンス
  ロボット操作2026/5/1

  実行時の観測を利用して予測誤差をオンライン補正するフィードバックワールドモデルを提案し、分布シフト下での予測精度とポリシー性能を向上させた。

• MARSポリシー：必要な時だけマルチモーダルに
  模倣学習2026/5/1

  ロボット操作の模倣学習において、タスクの全フェーズで多様性が必要とは限らないことに着目し、必要な時だけ確率的生成を適応的に行い、単一モードのフェーズでは決定的学習に切り替えるMARSポリシーを提案した。シミュレーションと実機で成功率向上と推論遅延削減を実証した。

• Gaze2Act: 視線条件付き視覚言語行動ポリシーによる対話的ロボット操作
  VLA2026/5/1

  人間の視線を意図信号として活用し、ロボット操作の精度を高める新しいVLAフレームワークを提案した論文。

• RF-MatID: 無線周波数による材料識別のためのデータセットとベンチマーク
  RFセンシング2026/1/1

  4〜43.5GHzの広帯域RFデータ14.2万サンプルを収集し、深層学習モデルによる材料識別のベンチマークを構築した研究。