Jianlin Chen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的配管を追従するUAV向け視覚幾何サーボ制御フレームワークVisGeo-PipeTrack
  UAV/ビジュアルサーボ/制御2026/10/26

  配管ラベルをYOLOv5で検出し視覚幾何拘束から位置を推定するとともに、モデル予測制御に基づく適応PIDで振動する配管をUAVが追従する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した論文。

• 予算制約下の身体化知覚：四つの資源の壁と、31B未満のオープンモデルにおけるアクセス構造化知覚の事前登録評価
  身体化知覚2026/8/24

  固定トークン予算下での身体化マルチモーダルエージェントの知覚を、四つの資源の壁として形式化し、訓練不要のラッパーASPを提案・評価した。結果、エピソード検索精度は向上するが、圧縮状態の有効性は確認できず、事前登録した反証基準の一部が発動した。