Yiyang Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacForcing: 実行時触覚フィードバックによるストリーミング動作生成触覚/操作2026/8/26
接触を伴う操作タスクで、実行中に変化する触覚情報を動作生成に取り込む新しいフレームワークを提案。別の高周波コントローラを使わず、ストリーミング動作エキスパートと実行時触覚アテンションで性能を向上させた。
- 世界・言語・行動モデル：統一的世界モデリング、言語推論、行動合成VLA2026/6/4
テキスト指示、画像、ロボット状態から、テキストのサブタスク、サブゴール画像、ロボット行動を同時予測する新しい基盤モデルWLAを提案。ARトランスフォーマーを用いて世界予測と言語推論を統合し、推論時には世界予測を無効化できる。
- 跳躍能力を高めるための展開型生体模倣コンプライアント脚の設計ロボット設計/跳躍2026/3/1
四足ロボットの跳躍性能を向上させるため、アワフキムシのエネルギー貯蔵機構を模倣した展開型コンプライアント脚（DCL）を提案し、3Dプリント弾性材料と内部格子構造により弾性エネルギーを蓄積・解放することで、垂直跳躍高を17.1%向上させた。
- 運転者の知覚リスクと物理リスクの融合による自動運転向け安全臨界シナリオ選別自動運転/リスク評価2026/3/1
大規模な自然運転データから安全臨界シナリオを効率的に選別するため、運転者リスク場と動的コストモデルを融合したリスク予測手法を提案し、シナリオレベルのリスクスコアを直接予測することでフレーム単位の計算を回避した。
- 脚式ロボットの歩行制御におけるモデル予測パス積分制御のためのサンプリング戦略設計歩行2026/1/1
脚式ロボットの歩行制御にMPPIを適用する際のサンプリング戦略を体系的に検討し、非構造化法とスプライン法を比較して制御の滑らかさや性能への影響を明らかにした。
- FLUID: 都市信号交差点における密なコンフリクト軌跡の細粒度軽量データセット交通データセット2025/9/1
ドローンを用いて都市の信号交差点3種類を約5時間撮影し、2万以上の交通参加者の軌跡・信号・地図・映像を収録したデータセットFLUIDを構築した。車両コンフリクトや違反を分類し、自動運転研究などに有用であることを示した。
- 自動運転車の経路計画と制御における深層強化学習：サーベイ自動運転/経路計画2024/4/1
自動運転車の経路計画と動的制御に深層強化学習を適用した研究を体系的にレビューし、手法・応用・課題を整理したサーベイ論文。
- ゼロから始めない：補間ベースのポリシー拡散による行動洗練模倣学習2024/2/1
ガウスノイズではなく既存のポリシーを起点に拡散モデルで模倣学習を行うBRIDGERを提案し、シミュレーションと実機で性能を向上させた。