Jialin Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SOLO: 安定した全地形・長距離知覚ヒューマノイド歩行
  歩行2026/8/27

  長距離歩行で累積する知覚・制御誤差による不安定化を解決するため、地形再構成の鮮明化と時間的クレジット割り当てを改善した統合フレームワークを提案。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• ELAN4D: 身体中心の4D監視による視覚言語行動モデルのプラグアンドプレイ適応
  VLA2026/5/1

  ロボットのキーポイントの未来の3D軌跡を予測する補助分岐をVLAモデルに追加し、外乱下での汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。

• Heracles: 精密追従と生成的合成を橋渡しする汎用人型制御
  人型制御2026/3/1

  人型ロボットの汎用制御において、厳密な参照追従と生成的な適応を統合する拡散モデルベースの中間層を提案し、外乱に対する頑健性と自然な回復動作を実現した。

• MeshMimic: 3Dシーン再構成による幾何学認識型ヒューマノイド動作学習
  ヒューマノイド/動作生成/sim2real2026/2/1

  動画から3Dシーンと人間の動きを再構成し、地形との接触を保ったままヒューマノイドロボットの動作を学習させるフレームワークを提案。