Jialiang Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エンジニアリングAGIへの道：LLMの設計能力を測るベンチマーク
  ベンチマーク2025/9/1

  9つの工学分野にわたる実践的な設計課題を解かせるベンチマークEngDesignを提案し、LLMのドメイン知識統合や制約下推論、目的指向設計の能力を評価する。

• ロドリゲスネットワーク：ロボット動作学習のためのキネマティクス誘導バイアス
  模倣学習2025/6/1

  関節系の運動学構造を反映した帰納バイアスを持つニューラル演算子「Neural Rodrigues Operator」を提案し、それを用いた動作処理特化型ネットワークRodriNetを構築。模倣学習や単眼3Dハンド再構成で有効性を示した。

• RoboVerse：スケーラブルで汎化可能なロボット学習のための統合プラットフォーム・データセット・ベンチマーク
  sim2real2025/4/1

  複数のシミュレータとロボット形態に対応する統合シミュレーション基盤MetaSimと、高品質な合成データセット、模倣学習・強化学習の統一ベンチマークを提供するフレームワークを提案。

• DexGraspNet 2.0：大規模合成乱雑シーンでの生成的器用把持の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  1319物体・8270シーン・4億2700万把持からなる大規模合成ベンチマークを構築し、局所形状を条件とする拡散モデルによる二段階把持手法を提案。乱雑シーンでの実世界把持成功率90.7%を達成。

• Task-Oriented Dexterous Hand Pose Synthesis Using Differentiable Grasp Wrench Boundary Estimator
  2023/9/1
• UniDexGrasp: Universal Robotic Dexterous Grasping via Learning Diverse Proposal Generation and Goal-Conditioned Policy
  2023/3/1
• DexGraspNet: A Large-Scale Robotic Dexterous Grasp Dataset for General Objects Based on Simulation
  2022/10/1