Jiajia Wu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReTouch: オンライン更新型触覚予測による接触豊富な器用操作の実現
  触覚/操作2026/8/1

  触覚予測を実行時のフィードバックでオンライン更新するVLAモデルReTouchを提案し、接触を伴う器用操作の成功率を大幅に向上させた。

• iFLYTEK-Embodied-Omni技術報告
  VLA2026/6/24

  視覚・言語・行動を単一のOmniフレームワークで統合したマルチモーダル基盤モデルを提案し、脳と小脳の協調に例えられる設計で、指示理解から行動生成までを一貫して行う。

• GEAR-VLA: 汎用ロボット操作のための幾何認識行動表現の学習
  VLA/操作2026/6/7

  VLAモデルの実世界での汎化を改善するため、幾何認識型の行動表現を学習するGEAR-VLAを提案。粗密行動学習、3D特徴の整合、エンボディメント正準化により、未見物体や異なるロボットへの汎化を実現した。

• ドリフトベース方策最適化：オンラインロボット制御のためのネイティブ一段階方策学習
  ロボット制御2026/4/1

  多段階生成方策の推論コストを削減するため、固定点ドリフト目的で訓練時に反復精錬を内部化した一段階生成方策（DBP）と、そのオンラインRLフレームワーク（DBPO）を提案した。

• iFlyBot-VLM 技術報告
  VLA2025/11/1

  視覚と言語を統合し、ロボットの知覚と動作制御をつなぐ汎用VLMを提案。10のベンチマークで最高性能を達成し、データと重みを公開予定。