Jiahui Xu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SinD 2.0：信号交差点におけるSOTIF指向の安全検証のための意味的リスク注釈付きマルチシティUAVデータセット
  データセット2026/7/1

  本論文は、複数都市の信号交差点を対象としたドローン撮影による大規模データセットSinD 2.0を紹介し、安全検証に必要な意味的リスク注釈と高密度の危険事象を提供する。

• KIOプランナー：UAVナビゲーションのための注意誘導型単一段モーションプランニングとデュアルマッピング
  UAVナビゲーション2026/5/1

  壁の多い狭小環境でのUAV自律飛行向けに、注意機構とデュアルマッピングを統合した単一段の軌道計画フレームワークを提案し、安全性と滑らかさを向上させた。

• シナリオ適応型不確実性定量化による統計的保証付き軌道予測
  軌道予測2025/12/1

  自動運転の軌道予測において、Frenet座標系とConformal予測を用いてシナリオごとの予測区間を生成し、軌道の信頼性を判定するフレームワークを提案した。

• SR3D: 単視点3D再構成で透明・鏡面物体の把持を実現
  マニピュレーション2025/5/1

  単視点のRGB-D画像から外部の視覚モデルで物体メッシュを再構成し、視点・キーポイントマッチングで元のシーンに位置合わせすることで、透明・鏡面物体の把持を可能にする学習不要のフレームワークを提案。

• CrayonRobo: 物体中心のプロンプト駆動型視覚-言語-行動モデルによるロボットマニピュレーション
  VLA2025/5/1

  RGB画像に手書き風の2D視覚プロンプトを重ね、低レベル動作と高レベル計画を同時に指示する視覚-言語-行動モデルを提案。キーフレームごとに接触姿勢と移動方向をSE(3)空間で予測し、長期タスクを実行する。

• 時間的文脈を活用した車両・インフラ協調知覚の強化
  協調知覚2024/8/1

  路側センサと車載センサの協調による3D物体検出において、時間的文脈を活用したクエリ伝送と融合、通信途絶時の復元機構を提案し、限られた通信帯域下でも高精度な知覚を実現した。

• 自動運転の計画における不確実性を考慮した予測と応用：定義・手法・比較
  自動運転計画2024/3/1

  短期・長期の偶然的不確実性と認識的不確実性を同時にモデル化する予測・計画フレームワークを提案し、CommonRoadベンチマークで既存手法より高精度・高信頼な計画を実現した。

• 安全で信頼性の高い自動運転に向けて：動的占有集合予測
  予測2024/2/1

  軌道予測ネットワークと占有集合予測モジュールを組み合わせ、交通参加者の将来の取り得る占有領域を予測する手法を提案した論文。