Jiacheng Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的環境における適応的集合知覚のための軽量変化検出
  群制御2026/10/25

  リソース制約のあるロボット群が動的に変化する環境で多数決型の集合知覚を行うため、定メモリ・定計算量の軽量変化検出をベイズ意思決定に統合し、空間相関に応じてサンプリング間隔を適応させる手法を提案した。

• 必要なときだけ行動を洗練：ロボットマニピュレーションのための適応的行動チャンク洗練
  マニピュレーション2026/10/14

  軽量ポリシーの行動提案に対し、洗練が必要か・どれだけ必要かを事前に予測して動的に洗練を行うRAINを提案し、シミュレーションと実機で成功率向上と低遅延を両立した。

• SMaRT-Tug: 物理ベースのタグボート・バージ協調操作のための構造化マルチエージェント強化学習
  群制御2026/9/7

  複数のタグボートがバージを協調して押す操作を、物理ベースのGPUシミュレータと構造化制御事前知識を組み合わせた分散型MAPPOで学習し、PIDや集中型PPOより高い性能とゼロショット一般化を実証した論文。