Konstantinos Chatzilygeroudis

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 構造を活用したADMMと内点法による逐次二次計画法を用いた、劣駆動二重振子の振り上げのためのリアルタイム非線形モデル予測制御
  制御2026/8/1

  劣駆動二重振子の振り上げと安定化を、逐次二次計画法を用いたリアルタイム非線形モデル予測制御で実現し、外乱に対するロバスト性も確認した。

• PGTT: 知覚型脚式移動のための位相誘導地形走破
  歩行2025/10/1

  脚式ロボットの強化学習制御において、位相を報酬設計で誘導しつつ地形知覚を活用する手法を提案し、階段状地形での成功率と外乱耐性を向上させた。

• 3次元姿勢表現の学習と最適化
  姿勢表現2025/9/1

  3次元姿勢の様々な表現法と関連技法を統一記法で整理し、最適化・模倣学習・強化学習・軌道最適化の各シナリオでベンチマークして指針を示した論文。

• 俊敏な全身運動計画における浮遊基底空間パラメータ化の比較研究
  全身運動計画2025/8/1

  脚式・ヒューマノイドロボットの俊敏な全身運動を生成する軌道最適化において、浮遊基底の姿勢表現の違いが性能に与える影響を比較し、SE(3)の接空間に基づく新手法を提案した。

• ベクトル量子化エリート：教師なしで問題に依存しない品質多様性最適化
  品質多様性最適化2025/4/1

  VQ-Elitesは、ベクトル量子化変分オートエンコーダを用いて行動空間グリッドを教師なしで構築し、タスクに依存しない品質多様性最適化を実現する手法である。

• 混合分布クロスエントロピー最適化による脚式システムの歩容最適化
  歩行2024/10/1

  脚式ロボットの歩容と位相時間を上位レベルでクロスエントロピー法により最適化し、下位の軌道最適化を簡略化する二段階最適化手法CrEGOptを提案した。

• End-to-End Stable Imitation Learning via Autonomous Neural Dynamic Policies
  2023/5/1
• Combining Planning, Reasoning and Reinforcement Learning to solve Industrial Robot Tasks
  2022/12/1
• Online Damage Recovery for Physical Robots with Hierarchical Quality-Diversity
  2022/10/1
• Learning Skill-based Industrial Robot Tasks with User Priors
  2022/8/1
• Hierarchical Quality-Diversity for Online Damage Recovery
  2022/4/1
• Skill-based Multi-objective Reinforcement Learning of Industrial Robot Tasks with Planning and Knowledge Integration
  2022/3/1
• Learning of Parameters in Behavior Trees for Movement Skills
  2021/9/1
• A survey on policy search algorithms for learning robot controllers in a handful of trials
  2018/7/1
• Multi-objective Model-based Policy Search for Data-efficient Learning with Sparse Rewards
  2018/6/1
• Using Parameterized Black-Box Priors to Scale Up Model-Based Policy Search for Robotics
  2017/9/1
• Bayesian Optimization with Automatic Prior Selection for Data-Efficient Direct Policy Search
  2017/9/1
• Black-Box Data-efficient Policy Search for Robotics
  2017/3/1
• Safety-Aware Robot Damage Recovery Using Constrained Bayesian Optimization and Simulated Priors
  2016/11/1
• Limbo: A Fast and Flexible Library for Bayesian Optimization
  2016/11/1
• Reset-free Trial-and-Error Learning for Robot Damage Recovery
  2016/10/1
• Towards semi-episodic learning for robot damage recovery
  2016/10/1