Jean Mercat

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動整合表現によるクロスエンボディメント転移
  VLA/クロスエンボディメント転移2026/7/1

  ロボット操作の大規模模倣学習において、行動整合表現（物体のバウンディングボックスや言語動作、エンドエフェクタの軌跡など）がVLAモデルのクロスエンボディメント転移を促進するかを検証し、シミュレーションベンチマークで評価。エンドエフェクタ軌跡が特に有効で、シミュレーションから実機への転移成功率を28%向上させた。

• VLA Foundry: 視覚言語行動モデル訓練のための統合フレームワーク
  VLA2026/4/1

  LLM、VLM、VLAの訓練を単一コードベースで統合するオープンソースフレームワークを提案し、スクラッチからの訓練と事前学習済みバックボーンを用いた訓練の両方をサポートし、シミュレータ上で評価した。

• ロボットマニピュレーションのための大規模行動モデルの共訓練におけるデータモダリティと戦略の系統的研究
  マニピュレーション2026/2/1

  ロボット操作のための大規模行動モデルを共訓練する際に、5種類のデータモダリティと訓練戦略が性能に与える影響を大規模実験で調査し、視覚言語データと異なる身体のロボットデータの共訓練が汎化を大幅に改善することを示した。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• RAP: Risk-Aware Prediction for Robust Planning
  2022/10/1
• Control-Aware Prediction Objectives for Autonomous Driving
  2022/4/1
• Multi-Head Attention for Multi-Modal Joint Vehicle Motion Forecasting
  2019/10/1
• Kinematic Single Vehicle Trajectory Prediction Baselines and Applications with the NGSIM Dataset
  2019/8/1