Jangwhan Ahn

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の動作模倣学習だけでは生体力学的に妥当な歩行キネティクスは保証されない
  歩行2026/3/1

  動作模倣学習にキネティクス情報を組み込まない場合、歩行の関節モーメント推定精度が低下することを示し、キネティクスを考慮した学習の必要性を明らかにした。

• 筋シナジー事前分布が予測筋骨格歩行シミュレーションの生体力学的忠実度を高める
  歩行2026/3/1

  少数の歩行実験から抽出した筋シナジーを強化学習の行動空間に組み込むことで、様々な速度・傾斜・不整地で安定した歩容を生成し、非生理的な膝運動を抑えて生体力学的忠実度を向上させた。