Jooeun Ahn

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ラムダ保持制御：予測的筋骨格シミュレーションにおける最小タスク報酬から創発する人間らしい運動
  シミュレーション/運動制御2026/8/17

  平衡点仮説に着想を得たλ保持制御器を提案し、筋駆動骨格モデルが最小限の報酬だけで人間らしいスプリント動作を1時間以内に学習できることを示した。

• 筋シナジー事前分布が予測筋骨格歩行シミュレーションの生体力学的忠実度を高める
  歩行2026/3/1

  少数の歩行実験から抽出した筋シナジーを強化学習の行動空間に組み込むことで、様々な速度・傾斜・不整地で安定した歩容を生成し、非生理的な膝運動を抑えて生体力学的忠実度を向上させた。