He Huang
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚言語行動モデルへの普遍的敵対攻撃：ロボット操作における脆弱性の悪用VLA2026/9/30
ロボットの視界に置くだけでタスク成功率を大幅に下げる最適化された表面テクスチャを持つ球体を提案し、VLAモデルの軌道計画・実行・制御を同時に妨害する攻撃を実機とシミュレーションで検証した。
- 人間の動作模倣学習だけでは生体力学的に妥当な歩行キネティクスは保証されない歩行2026/3/1
動作模倣学習にキネティクス情報を組み込まない場合、歩行の関節モーメント推定精度が低下することを示し、キネティクスを考慮した学習の必要性を明らかにした。
- 新しい身体を投影する：装着型ロボットで歩行を学習する際の身体イメージの進化歩行2025/7/1
装着型ロボット脚での歩行訓練中に、実際の歩行能力と身体イメージがどのように変化するかを計測し、両者が共に改善する一方で知覚と実際の運動の間にずれが残ることを示した研究。