Fabian Immel

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• インパクトのある自動運転データセットの作り方：研究ギャップからベンチマークまでの戦略的ガイド
  データセット設計2026/7/1

  自動運転データセットの設計戦略を、データ問題か評価問題かの診断から始め、最小限のデータ操作でギャップを埋める枠組みとして提案し、KITScenesデータセットを事例に解説した論文。

• 自動運転の未来への道：KITScenesマルチモーダルデータセット
  データセット2026/6/1

  高精度センサと完全なHDマップを備えた欧州の自動運転データセットを構築し、オンライン地図構築や長距離深度推定などの4つのベンチマークを提供した。

• オンラインHDマップ構築におけるラベル品質への位置推定誤差の影響
  自動運転/HDマップ2026/3/1

  自動運転車のHDマップをオンラインで構築する際、既存マップをラベルとして使うが、位置推定誤差がラベル品質を劣化させる。誤差の種類と距離に基づく評価指標を導入し、モデル性能への影響を分析した。

• 推論トレース付きロングテール運転シナリオ：KITScenes LongTailデータセット
  自動運転/データセット2026/3/1

  自動運転の稀なシナリオへの汎化を目的とし、マルチビュー動画、軌跡、指示、詳細な推論トレースを含むデータセットを構築し、VLMやVLAのベンチマークを提供した。

• SDTagNet: テキスト注釈付きナビゲーションマップを活用したオンラインHDマップ構築
  自動運転/HDマップ2025/6/1

  OpenStreetMapなどのSDマップにテキスト注釈を加えて活用し、車載センサのみでは届かない遠方のHDマップをオンラインで高精度に構築する手法を提案。

• M3TR: 実世界HDマップ補完のための汎用モデル
  自動運転/HDマップ2024/11/1

  自動運転向けに、オフラインHDマップの事前情報の有無にかかわらず地図の変化を補完できる汎用トランスフォーマーモデルM3TRを提案し、Argoverse 2とnuScenesのベンチマークを整備した。

• Lanelet2フレームワークにおけるHDマップからの訓練データ生成
  自動運転2024/7/1

  自動運転用HDマップフレームワークLanelet2に、機械学習の訓練ラベル生成と推論時の地図データ入力を統合する拡張を提案した論文。

• HD Map Generation from Noisy Multi-Route Vehicle Fleet Data on Highways with Expectation Maximization
  2023/5/1