Willi Poh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自動運転における相互作用を考慮した注意機構ベースの高レベル意思決定学習
  自動運転/意思決定2026/7/1

  自動運転の車線変更や速度制御の高レベル意思決定を、動的な交通状況に応じて可変長の入力に対応しつつ、相互作用を明示的にモデル化する注意機構ベースのアーキテクチャDecisionPerceiverを提案した。固定サイズの潜在空間への投影と細かい行動離散化により、性能とスケーラビリティを向上させた。

• インパクトのある自動運転データセットの作り方：研究ギャップからベンチマークまでの戦略的ガイド
  データセット設計2026/7/1

  自動運転データセットの設計戦略を、データ問題か評価問題かの診断から始め、最小限のデータ操作でギャップを埋める枠組みとして提案し、KITScenesデータセットを事例に解説した論文。

• 自動運転の未来への道：KITScenesマルチモーダルデータセット
  データセット2026/6/1

  高精度センサと完全なHDマップを備えた欧州の自動運転データセットを構築し、オンライン地図構築や長距離深度推定などの4つのベンチマークを提供した。

• Mosaic: ルールベースと学習型モーションプランナーを統合する拡張可能なフレームワーク
  自動運転/モーションプランニング2026/4/1

  自動運転のモーションプランニングにおいて、ルールベースと学習型のプランナーを仲裁グラフで統合し、安全性と性能を両立するフレームワークMosaicを提案した。

• 遠隔操作と調停グラフによる自動運転車の人間支援軌道計画
  遠隔操作2025/2/1

  調停グラフを用いて遠隔支援を自動運転システムに統合し、元のソフトウェアを変更せずに計画レベルの介入を可能にする手法を提案し、シミュレーションで実証した。