James Usevitch

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種USV群の安全なマルチビークル航行のための分散制御バリア関数
  群制御2026/1/1

  各自律艇に最悪ケースを想定した制御バリア関数フィルタを搭載し、異種無人艇群と有人艇が混在する環境での衝突回避を実現する手法を提案・実証した。

• 凸最適化による離散時間行列制御バリア関数を用いた安全制御入力の計算
  安全制御2025/10/1

  非凸な安全集合を持つ離散時間システムに対し、行列制御バリア関数と凸最適化を用いて安全を保証する制御入力を計算する手法を提案し、バイコプターの数値シミュレーションで有効性を示した。

• 未モデル化遅延を伴う離散時間線形システムに対する予測制御バリア関数
  制御バリア関数2025/10/1

  入力遅延や未モデル化ダイナミクスにより相対次数が不明な離散時間システムに対し、予測ホライズンを拡張して相対次数1のCBFを構成する予測制御バリア関数フレームワークを提案し、安全集合の制約を簡素化した。

• 等周ロボットのための三角形分解可能グラフ
  等周ロボット2025/5/1

  任意のグラフを一意な三角形に分割できるか判定する最適化手法を提案し、等周ロボットとして構成可能な最小剛性グラフを列挙して作業空間を解析した。