Isaac Weaver

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 膨張式トラスロボットの耐故障性と剛性を保つ制御
  制御2026/5/1

  モーター故障時でも機能を維持する膨張式ロボットトラスのための耐故障制御フレームワークを提案し、故障アクチュエータを制約で無効化し、離散時間制御バリア関数で構造剛性を保証しつつ、閉ループ位置制御で精度を向上させた。

• 月面探査向けモジュール式等周ソフトロボティックトラス
  ソフトロボティクス2026/2/1

  膨張式チューブとローラーユニットで構成され、空気を追加せずに形状を変えられる軽量モジュール式トラス構造を開発し、月面での太陽電池アレイや移動ロボットとして実証した。

• 等周ロボットのための三角形分解可能グラフ
  等周ロボット2025/5/1

  任意のグラフを一意な三角形に分割できるか判定する最適化手法を提案し、等周ロボットとして構成可能な最小剛性グラフを列挙して作業空間を解析した。