Juan Augusto Paredes Salazar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 片持ち梁のモデルフリー適応出力フィードバック振動抑制
  振動制御2025/11/1

  未知の外乱で加振される片持ち梁の振動を、モデルフリー適応制御により抑制する手法を提案し、変位と加速度のフィードバック性能を比較した。

• 凸最適化による離散時間行列制御バリア関数を用いた安全制御入力の計算
  安全制御2025/10/1

  非凸な安全集合を持つ離散時間システムに対し、行列制御バリア関数と凸最適化を用いて安全を保証する制御入力を計算する手法を提案し、バイコプターの数値シミュレーションで有効性を示した。

• 未モデル化遅延を伴う離散時間線形システムに対する予測制御バリア関数
  制御バリア関数2025/10/1

  入力遅延や未モデル化ダイナミクスにより相対次数が不明な離散時間システムに対し、予測ホライズンを拡張して相対次数1のCBFを構成する予測制御バリア関数フレームワークを提案し、安全集合の制約を簡素化した。

• データ駆動型ファジィ制御による時間最適なアグレッシブ軌道追従
  制御/ファジィ2025/4/1

  マルチコプタの空中フリップのようなアグレッシブ機動に対し、時間最適軌道を数値的に生成し、それを模倣するARMAコントローラとホバー付近の安定化コントローラをTakagi-Sugenoファジィ系で統合したデータ駆動型制御器を提案した。