James McMahon

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型ガウス過程分類と海底ロボティクスへの応用
  群制御2025/11/1

  AUVチームが音響通信の成功確率マップをリアルタイムで構築するため、共有する計測データを選ぶ分散型ガウス過程分類のデータ共有方策を提案し、実機実験で検証した。

• AUVチームによる効率的な特徴マッピング
  群制御2024/12/1

  小型自律水中ロボット(AUV)のチームで等深線の位置を推定するため、不確実性を厳密に評価する新たな目的関数と分散型経路計画を組み合わせ、音響通信の制約下でも理論的な性能保証が実機で維持されることを実験で示した。

• 地上速度と方位測定からの定常一様流れ場のバッチ推定
  状態推定2024/2/1

  車両の円軌道運動中のノイズを含む地上速度と方位測定を用いて、定常一様流れ場の速度と方向を推定する3つのバッチ推定法を提案し、シミュレーションと実験で評価した。

• どちらをスキャンすべきか学習する：サイドスキャンソナーを用いた自律水中探査機のためのマルチビュー能動知覚
  能動知覚/水中ロボティクス2024/2/1

  サイドスキャンソナーで対象を複数視点から撮影する際、分類精度を最大化しつつ調査時間を最小化する視点を選ぶ能動知覚フレームワークを提案。グラフ定式化とGNNで視点分類と次視点選択を行い、シミュレーションで精度と効率の両面で従来手法を上回った。

• Decentralised Active Perception in Continuous Action Spaces for the Coordinated Escort Problem
  2023/5/1
• Experiments in Underwater Feature Tracking with Performance Guarantees Using a Small AUV
  2022/10/1
• Towards Real-Time Search Planning in Subsea Environments
  2017/7/1