James Avtges

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 建築材料のダメージ適応を数秒で実現
  ソフトロボティクス2026/6/1

  ソフトアクチュエータシステムの破損に自己受容感覚で適応する手法を提案し、6自由度ソフトリストのトレーシングタスクで切断や焼損、修理への適応を実証した。

• リアルタイム再帰的モデル更新によるサンプル効率の高いオンライン制御方策学習
  制御/モデルベースRL2025/9/1

  クープマン理論に基づき、データセットサイズに依存しない軽量な再帰的モデル更新でオンライン制御方策を学習する手法を提案し、従来の10%以下のデータで同等性能を実現した。

• 並列ソフトロボットによる動的タスクのためのリアルタイム強化学習
  ソフトロボティクス/強化学習2025/9/1

  3Dプリントされた柔らかいアクチュエータで構成されたスチュワートプラットフォーム上で、カリキュラム学習を用いた強化学習により、動的バランス制御を実機でリアルタイムに学習させる手法を実証した。

• ソフトスチュワートプラットフォームにおける力と速度
  ソフトロボティクス2025/4/1

  柔らかいアクチュエータを用いた6自由度パラレル機構を開発し、剛体に匹敵する力・速度・作業空間を実現した。