Jaeho Shin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行列リー群上の分散因子グラフ最適化のための適応ソルバー学習
  最適化/分散推定2026/7/1

  分散因子グラフ最適化のための学習型フレームワークDeepCORDを提案し、リーマン最適化器を展開して自己教師ありでソルバーパラメータを適応的に調整する。実データでのSE(3)ポーズグラフ最適化とSL(4)サブマップ整列で既存手法より低い目的値を達成した。

• 連続リーマン力学による分散ポーズグラフ最適化
  群制御2026/5/1

  ポーズグラフ最適化をリー群上の連続時間力学系として定式化し、分散・並列に解く新しい最適化アルゴリズムを提案した。

• RoEL: イベントカメラによる堅牢な3Dライン再構成
  イベントカメラ/3D再構成2026/2/1

  イベントカメラのデータからライン構造を安定的に抽出し、幾何学的コスト関数で3Dラインマップとカメラ姿勢を精緻化する手法を提案。多様なデータセットでマッピングと姿勢推定の性能を大幅に向上させ、マルチモーダルにも適用可能。

• PeLiCal: 貫通線を用いた限られた共視野を持つRGB-Dカメラのターゲットレス外部キャリブレーション
  キャリブレーション2024/4/1

  周囲の長い線特徴を利用し、新しい収束投票アルゴリズムで外れ値を除去することで、限られた重なりを持つRGB-Dカメラシステムのターゲットレスでリアルタイムな外部キャリブレーションを実現した。

• TRansPose: Large-Scale Multispectral Dataset for Transparent Object
  2023/7/1
• Design and Operation of Autonomous Wheelchair Towing Robot
  2023/5/1