Jacob Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 可視到達可能ワークスペース：知覚を考慮したヒューマノイド設計のための指標
  ヒューマノイド設計2026/9/8

  ロボットの到達可能性だけでなく、到達姿勢での視認性も考慮した設計指標「可視到達可能ワークスペース（VRW）」を提案し、カメラを可動式にすることでヒューマノイドの作業範囲と効率が大幅に向上することを示した。

• SwarmCVT: 重心ボロノイ分割に基づく超大規模ロボティクスの経路計画
  群制御2024/10/1

  超大規模ロボット群の経路計画において、重心ボロノイ分割を用いてガウス混合モデルの成分を障害物のない領域に体系的に生成し、性能と信頼性を向上させた。

• デュークヒューマノイド：受動ダイナミクスを活用した省エネ二足歩行の設計と制御
  歩行2024/9/1

  10自由度のオープンソースヒューマノイドを開発し、強化学習で速度追従歩行を実現するとともに、受動ダイナミクスを活用して移動エネルギーを最大50%削減する手法を提案した。