Ivan Virgala
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 渦吸着グリッパによる柔軟物把持時の渦誘起トルク：形状と空気圧パラメータの影響マニピュレーション2026/11/4
渦式グリッパで柔軟物を把持する際に生じる回転トルクを、供給圧力・ノズル径・表面形状・曲率の影響として実験的に定量化し、ガウス過程回帰で予測できることを示した研究。
- 空中・産業ロボティクスにおける剛体物体操作のためのクロスエンボディメント・グリッパベンチマークマニピュレーション2025/12/1
異なるロボットプラットフォーム間でグリッパを再利用する際の転送時間・エネルギー効率・把持性能を評価する新しいベンチマークCEGBを提案し、軽量自己ロック式グリッパで実証した。
- 空気圧ベローズ駆動パラレルプラットフォームのためのフィードフォワードと可変ゲインI制御を組み合わせた剛性調整可能な制御制御2023/6/1
空気圧ベローズで駆動するパラレルプラットフォームに対し、フィードフォワード制御と可変ゲインI制御を組み合わせた新しい制御アルゴリズムを提案し、実験で有効性を確認した。