Isaac R. Ward

Stanford University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU加速宇宙機ランデブー・近傍運用のための世界モデル
  宇宙機/世界モデル2026/9/2

  宇宙機のランデブー・ドッキング運用に世界モデルを初適用し、GPU並列シミュレーション環境とトランスフォーマー型世界モデルを構築、強化学習より高効率な計画性能を示した。

• 基盤世界モデルによる両腕マニピュレータの故障検出の高精度化
  故障検出2026/3/1

  事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間で確率的な世界モデルを学習し、不確実性を故障検出のスコアとして利用するランタイムモニタを開発。シミュレーションと新規データセットで既存手法を大幅に上回る性能を示した。

• 自律点検のための世界モデルによる失敗分類と異常検知
  異常検知2026/2/1

  世界モデルとConformal Predictionを組み合わせ、点検タスクの成功・既知の失敗・異常（分布外）を人間より早くリアルタイムに分類する枠組みを提案し、Spot上で90%以上の精度を実証した。