Duncan Eddy

Stanford University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性下の自律衝突回避のための確率制約付き信念空間機動計画
  宇宙機制御2026/9/11

  軌道不確実性をガウス信念で表し、確率制約付き信念空間MCTSで追跡更新を見越した機動判断を行う手法を提案し、過去の接近事例で評価した。

• GPU加速宇宙機ランデブー・近傍運用のための世界モデル
  宇宙機/世界モデル2026/9/2

  宇宙機のランデブー・ドッキング運用に世界モデルを初適用し、GPU並列シミュレーション環境とトランスフォーマー型世界モデルを構築、強化学習より高効率な計画性能を示した。

• 通信制約下における半分散型多宇宙機衝突回避
  群制御2026/7/1

  地上局との断続的な通信を考慮し、宇宙機間の衝突回避を半分散型POMDPとして定式化し、近似アルゴリズムで中央集権型に近い性能を達成した。

• 重要度サンプリングとPCAによる商用自動運転車の故障発見
  自動運転/安全性検証2026/7/1

  商用自動運転トラックのスタックに希少故障発見アルゴリズムを適用し、モンテカルロ法では見つからない衝突を発見。PCAで故障モードを分類し、再現可能なノイズ軌道を抽出する手法を提案。

• フォールトを考慮したロボット群通信スケジューリングのためのMPC
  群制御2026/5/9

  断続的な通信環境下でロボット群を運用する際、限られた通信機会をどう割り当てるかという問題に対し、故障モードの曖昧性を確率的に扱うIMM-MPCというモデル予測制御手法を提案し、致命的故障の早期発見率を大幅に向上させた。

• 基盤世界モデルによる両腕マニピュレータの故障検出の高精度化
  故障検出2026/3/1

  事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間で確率的な世界モデルを学習し、不確実性を故障検出のスコアとして利用するランタイムモニタを開発。シミュレーションと新規データセットで既存手法を大幅に上回る性能を示した。

• 深宇宙探査におけるオフライン信念状態計画を用いた適応的科学運用
  宇宙探査/意思決定2025/10/1

  通信遅延の大きい深宇宙探査で、POMDPとベイズネットワークを組み合わせて科学機器の観測手順をオフラインで計画し、試料識別誤りを約40%削減した。

• 衛星の機動計画と衝突回避のためのマルコフ決定過程
  軌道計画2025/1/1

  大規模衛星コンステレーションの機動計画をマルコフ決定過程として定式化し、低軌道での衝突回避において従来のルールベース手法と比較した。