Michelle Ho

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤世界モデルによる両腕マニピュレータの故障検出の高精度化
  故障検出2026/3/1

  事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間で確率的な世界モデルを学習し、不確実性を故障検出のスコアとして利用するランタイムモニタを開発。シミュレーションと新規データセットで既存手法を大幅に上回る性能を示した。

• 自律点検のための世界モデルによる失敗分類と異常検知
  異常検知2026/2/1

  世界モデルとConformal Predictionを組み合わせ、点検タスクの成功・既知の失敗・異常（分布外）を人間より早くリアルタイムに分類する枠組みを提案し、Spot上で90%以上の精度を実証した。

• ρ-POMDP計画によるモデル同定適応制御
  適応制御2025/5/1

  システムパラメータを隠れ状態として扱い、信念空間計画（ρ-POMDP）として情報入力設計とモデル同定適応制御を統合し、BiLQRで解く手法を提案。

• Towards a Framework for Comparing the Complexity of Robotic Tasks
  2022/2/1