Grace Ra Kim

Stanford University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性下の自律衝突回避のための確率制約付き信念空間機動計画
  宇宙機制御2026/9/11

  軌道不確実性をガウス信念で表し、確率制約付き信念空間MCTSで追跡更新を見越した機動判断を行う手法を提案し、過去の接近事例で評価した。

• GPU加速宇宙機ランデブー・近傍運用のための世界モデル
  宇宙機/世界モデル2026/9/2

  宇宙機のランデブー・ドッキング運用に世界モデルを初適用し、GPU並列シミュレーション環境とトランスフォーマー型世界モデルを構築、強化学習より高効率な計画性能を示した。

• 通信制約下における半分散型多宇宙機衝突回避
  群制御2026/7/1

  地上局との断続的な通信を考慮し、宇宙機間の衝突回避を半分散型POMDPとして定式化し、近似アルゴリズムで中央集権型に近い性能を達成した。

• 深宇宙探査におけるオフライン信念状態計画を用いた適応的科学運用
  宇宙探査/意思決定2025/10/1

  通信遅延の大きい深宇宙探査で、POMDPとベイズネットワークを組み合わせて科学機器の観測手順をオフラインで計画し、試料識別誤りを約40%削減した。