Sina Soleymanpour

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地環境におけるUAVのエビデンスに基づく着陸地点選定と視覚による着陸
  UAV着陸2026/5/1

  UAVの自律着陸を、不確実性下の意思決定と視覚サーボによる実行に分離し、フレーム毎の視覚的手がかりから着陸安全性を確率的に推定して最適地点を選定し、ORB特徴追跡とIBVSで精密着陸する手法を提案。実機実験とIsaac Simで検証した。

• 空中自律スタック：知覚ベースドローンのための高速・オートパイロット非依存ROS2フレームワーク
  ドローン自律2026/2/1

  知覚から飛行制御までの空中自律システムをROS2で開発・展開するためのオープンソースフレームワークを提案し、PX4とArduPilotに対応、リアルタイムの20倍以上の速度でエンドツーエンドシミュレーションを実現した。