Iman Askari
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画マルチエージェント軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アンサンブルカルマンスムーザによる自動運転のモデル予測型動作計画動作計画2025/5/1
ニューラルネット車両モデル上の非線形モデル予測制御をベイズ推定問題に再定式化し、アンサンブルカルマンスムーザで解くことで計算を大幅に高速化した。
- 重裾分布を用いたベイズ推論による動作計画動作計画2025/3/1
動作計画をベイズ推論で行う際に、Student's-t分布などの重裾分布を導入することで、低確率領域の高品質な計画を探索しやすくする手法を提案し、自動運転のシミュレーションで有効性を示した。
- MultiNash-PF: 軌道ゲームにおける複数の局所一般化ナッシュ均衡を計算する粒子フィルタリング手法マルチエージェント軌道計画2024/10/1
マルチエージェントの軌道計画をゲーム理論的に定式化し、暗黙的粒子フィルタリングで複数の局所一般化ナッシュ均衡を効率的に求める手法を提案。人とロボットの実環境インタラクションで有効性を実証。
- Model Predictive Inferential Control of Neural State-Space Models for Autonomous Vehicle Motion Planning2023/10/1
- Model Predictive Control of Nonlinear Latent Force Models: A Scenario-Based Approach2022/7/1
- Sampling-Based Nonlinear MPC of Neural Network Dynamics with Application to Autonomous Vehicle Motion Planning2022/5/1