Ihsan Ullah

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己感知型腱ループによる腱-シース機構のヒステリシスモデリングと補償
  医療ロボティクス2026/5/1

  柔軟内視鏡ロボットの腱-シース機構における構成依存のヒステリシスを、近位側で張力を計測できる二重ループ構造（SSTL）を用いて学習ベースで推定し、フィードフォワード制御で補償する手法を提案した。

• 内視鏡用連続体マニピュレータのマーカーレス6D姿勢推定と位置ベース視覚サーボ
  視覚サーボ/姿勢推定2026/2/1

  内視鏡用連続体マニピュレータに対し、マーカーレスでステレオ画像から6D姿勢を推定し、その推定姿勢に基づく位置ベース視覚サーボを実現する統合フレームワークを提案した。実世界で平均並進誤差0.83mm・回転誤差2.76度の姿勢推定精度と、軌道追従で平均並進誤差2.07mm・回転誤差7.41度を達成した。

• SegSTRONG-C: 非敵対的生成劣化に対する手術器具のロバストセグメンテーション — EndoVis'24チャレンジ
  セグメンテーション2024/7/1

  手術器具セグメンテーションの深層学習モデルが、出血・煙・低照度などの現実的な画像劣化に対してどれだけ頑健かを評価するEndoVis'24チャレンジを開催し、ベースラインと参加手法を比較した。

• 2018 Robotic Scene Segmentation Challenge
  2020/1/1
• A Virtual Testbed for Critical Incident Investigation with Autonomous Remote Aerial Vehicle Surveying, Artificial Intelligence, and Decision Support
  2018/9/1