Hyun-Bin Kim
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道生成センサ/トルク制御歩行経路計画触覚状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散モデルと一貫性蒸留による人間協調ロボット軌道生成の高速化軌道生成2026/8/1
人間とロボットの協調環境で、衝突回避を考慮した関節空間軌道を拡散モデルで生成し、一貫性蒸留で推論を高速化する手法を提案した。
- 冗長フォトリフレクタと二次計画法キャリブレーションを用いたコンパクトな光式単軸関節トルクセンサセンサ/トルク制御2026/3/1
弾性構造の微小変形を光学的に計測し、冗長なフォトリフレクタ配列と二次計画法によるキャリブレーションで高精度化した、コンパクトな非接触式関節トルクセンサを提案した。
- ロバストな四足歩行のためのデュアルMPC足配置計画歩行2025/11/1
角速度を考慮したMPCベースの足配置計画とGRF制御を相互フィードバックで統合し、四足ロボットの体幹回転を抑制して歩行安定性を向上させた。
- 地形を考慮したオクツリーA*ハイブリッド経路計画：地上車両の省メモリ3Dナビゲーション経路計画2025/9/1
オクツリー構造と高さペナルティ付きA*を組み合わせ、障害物を踏破可能な足場として活用しつつ省メモリ・高速に3D経路計画を行う手法を提案。
- ロボットハンド・グリッパ向けフォトリフレクタ式小型高分解能張力センサ触覚2025/7/1
腱駆動グリッパやロボットハンドに組み込める13mm角の小型張力センサを開発し、200Nまでの張力を9.9mNの分解能で計測できることを示した。
- インダクタンスセンサを用いた新型6軸力覚センサ触覚2025/5/1
非接触のインダクタンス計測で力・トルクを推定する6軸センサを開発し、CAN-FD処理回路を基板に集積して高精度・低クロストークを実現した。
- 不変ニューラル拡張カルマンフィルタによる脚式ロボットの状態推定状態推定2025/3/1
脚式ロボットの状態推定精度を向上させるため、接触支援不変拡張カルマンフィルタにリー群構造を尊重するニューラル補償器を組み込み、モデルベースと学習ベースの長所を融合した手法を提案した。
- 脚式ロボット向け光学式6軸力覚センサのパラメータ最適化触覚2025/2/1
脚式ロボット向けに、フォトカプラを用いた非接触型の小型軽量6軸力覚センサを開発し、感度最大化と誤差最小化のためのパラメータ最適化手法を提案した。四足歩行ロボットに搭載して性能を検証した。
- A Compact Optical Six-Axis Force/Torque Sensor for Legged Robots Using a Polymorphic Calibration Method2023/9/1