Keun Ha Choi
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADP: 物理的に接地された人型ロコモーションのための敵対的ダイナミクス事前分布歩行2026/7/1
運動学的特徴ではなく、重心運動や接触力などの動力学特徴を敵対的学習で正則化することで、外乱に頑健な人型ロボットの歩行制御を実現した。
- ロバストな四足歩行のためのデュアルMPC足配置計画歩行2025/11/1
角速度を考慮したMPCベースの足配置計画とGRF制御を相互フィードバックで統合し、四足ロボットの体幹回転を抑制して歩行安定性を向上させた。