Hyesung Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniDex-ViTac：人間の動画から視触覚統合型巧みなマニピュレーション方策を学習
  マニピュレーション2026/9/15

  人間の動画を手がかりにシミュレーションでロボットの巧みな操作データを生成し、点群・固有感覚・指先接触信号を統合した汎用方策を学習。実機でも未学習物体を含め成功率を向上させた。

• RORA: 関節動作を伴う現実的な物体再構築
  3D再構築2026/8/1

  単一の静的物体ビデオから、正確な関節動作を持つシミュレーション用アセットを再構築する初のエンドツーエンドパイプラインを提案。3Dガウススプラッティングとメッシュを組み合わせたハイブリッド表現と、ユーザー提案による関節軸の自動推定で高精度な再構築を実現。

• DexSynRefine: 物理的に実現可能な器用なロボット動作のための人間と物体のインタラクション動作の合成と洗練
  器用操作2026/5/1

  人間と物体のインタラクション動作を構造化された動作事前分布として扱い、タスク空間残差強化学習と接触ダイナミクス適応により物理的に実現可能な器用なロボット動作を生成するフレームワークを提案。実世界成功率を大幅に向上させた。