Huijun Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味と物理的実行の橋渡し：多対ロボット組立のための神経記号的枠組み
  組立/プランニング2026/6/1

  多対ロボット組立における空間干渉と接触不確実性を解決するため、LLMと記号的推論を組み合わせた階層的枠組みを提案し、実機で90%の成功率を達成した。

• 動的環境における粒子ベース知覚を用いた反応的動作生成
  マニピュレーション2026/2/1

  粒子ベースの動的マッピングとMPPI計画を組み合わせ、ロボットと障害物の動力学を同時に予測することで、動的環境での衝突回避性能を向上させる手法を提案した。

• DSO-VSA: リハビリテーションロボティクス向けの剛性と出力特性を分離した可変剛性アクチュエータ
  可変剛性アクチュエータ2025/12/1

  リハビリロボット向けに、剛性と出力（変位角）を分離して制御できる可変剛性アクチュエータを開発し、試作機で剛性校正・トルク制御・負荷分担などを実験検証した。

• 人間とロボットの協調における意図認識のためのマルチモーダル信頼度学習
  マルチモーダル意図認識2024/5/1

  ジェスチャー・音声・視線の3モダリティをベイズ融合とバッチ信頼度学習で統合し、人間の意図を高精度かつ低不確実性で認識する枠組みを提案し、6自由度ロボットで有効性を示した。