Huihan Liu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 事前学習済みVLAモデルは継続学習において驚くほど忘却しにくい
  VLA2026/3/1

  大規模な視覚-言語-行動モデルは、小さなリプレイバッファでも継続学習時にほとんど忘却せず、事前学習が忘却耐性に大きく寄与することを示した研究。

• Casper: 視覚言語モデルによる多様な意図推論を実現する支援型遠隔操作
  遠隔操作2025/6/1

  視覚言語モデルの常識知識を活用し、ユーザーの操作入力から多様な意図をリアルタイムに推論して、長期的な移動マニピュレーション作業を支援する遠隔操作システムを提案した。

• SCIZOR: 大規模模倣学習のための自己教師ありデータキュレーション
  模倣学習2025/5/1

  模倣学習データから低品質な状態行動ペアを自己教師ありで除去し、少ないデータで性能を平均15.4%向上させる手法を提案。

• 視覚ワールドモデルを用いたマルチタスク対話型ロボットフリート学習
  フリート学習2024/10/1

  視覚ワールドモデルでロボットの行動結果を予測し異常を検知して、必要なときだけ人間が介入するフリート学習フレームワークを提案。自律性向上に伴い介入要求が自動的に減り、人間の負担を軽減する。

• PRIME: 行動プリミティブによる模倣学習のデータ効率化フレームワーク
  マニピュレーション2024/3/1

  タスクをプリミティブ列に分解し、高レベル方策を模倣学習することで、長期的なマニピュレーションタスクのデータ効率を大幅に改善した研究。

• Model-Based Runtime Monitoring with Interactive Imitation Learning
  2023/10/1
• Interactive Robot Learning from Verbal Correction
  2023/10/1
• Robot Learning on the Job: Human-in-the-Loop Autonomy and Learning During Deployment
  2022/11/1
• Augmenting Reinforcement Learning with Behavior Primitives for Diverse Manipulation Tasks
  2021/10/1
• Parrot: Data-Driven Behavioral Priors for Reinforcement Learning
  2020/11/1