Hugo Hadfield

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ROSA: ロボット工場向けロボティクス基盤モデル配信システム
  システム/基盤モデル配信2026/7/1

  ロボット工場向けに、複数ロボットが共有GPUプールで基盤モデルを効率的に利用できる配信システムを提案し、工場生産性を最大12倍向上させた。

• Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデル
  VLA2026/6/1

  言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。

• VoLo: オープン語彙の長期的操作のための物理オーケストレータ
  操作/VLA2026/6/1

  VLMがロボットの多様な能力を中断可能なツールとして統合し、長期的な操作タスクを計画・実行・監視・回復するエージェントループを提案。高忠実度ベンチマークRoboVoLoで評価し、既存手法を上回る性能を実証。

• RoboLab: タスク汎用ポリシー解析のための高忠実度シミュレーションベンチマーク
  ベンチマーク2026/4/1

  ロボット基盤モデルの真の汎化性能を評価するため、高忠実度シミュレーション環境でタスク生成と系統的解析を可能にするRoboLabフレームワークと、120タスクからなるRoboLab-120ベンチマークを提案した。

• SPARR: 実世界の非対称残差を組み合わせたシミュレーション方策による組立
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションで訓練した基本方策と実世界で学習する残差方策を組み合わせ、sim-to-realギャップを埋めて組立タスクの成功率とサイクルタイムを改善した手法。

• VLA-0: ゼロ改変で最先端のVLAを構築する
  VLA2025/10/1

  ロボット操作のための視覚-言語-行動モデルにおいて、行動をテキストとして直接表現する最も単純な戦略を検証し、複雑な手法を上回る性能を達成した。

• Singularities of serial robots: Identification and distance computation using geometric algebra
  2021/9/1
• Closed-form solutions for the inverse kinematics of serial robots using conformal geometric algebra
  2021/9/1