Hojin Lee

Technical University of Munich

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPI制御のための残差ダイナミクスのタスク指向能動学習
  sim2real2026/9/16

  モデル予測パス積分制御(MPPI)において、オンラインのガウス過程残差学習をタスク達成に寄与する情報に基づいて能動的に行う基準ToIAを提案し、オフロードナビゲーションの成功率を向上させた。

• 重要視覚手がかりで動画計画を誘導する汎用ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/9/15

  鳥瞰図と自己身体視点を視覚手がかりとして動画生成モデルによるナビゲーション計画を誘導し、逆動力学モデルで精密な行動に変換するフレームワークを提案。迷路や狭路での成功率を大幅に向上させ、異なるロボットへのゼロショット展開も示した。

• 不確実性を考慮した適応による走行可能性予測の継続学習
  走行可能性予測/継続学習2026/9/15

  生成的な経験リプレイモデルを用いて、過去データを保存せずに新しい地形へ継続的に適応し、不確実性を考慮した走行可能性予測を実現するフレームワークを提案。

• 自律レースにおける不確実な対戦車両軌道予測のためのカーネルベース指標学習
  軌道予測2026/9/15

  自律レースで未知の運転方針を持つ対戦車両の多様な挙動を、深層カーネル学習による異種カーネル指標で教師なしに捉え、不確実性付きで高精度に軌道予測する手法を提案し、1/10スケール車両で安全な追い越しを実証した。

• Learning Terrain-Aware Kinodynamic Model for Autonomous Off-Road Rally Driving With Model Predictive Path Integral Control
  2023/5/1
• Learning-based Uncertainty-aware Navigation in 3D Off-Road Terrains
  2022/9/1
• Physics Embedded Neural Network Vehicle Model and Applications in Risk-Aware Autonomous Driving Using Latent Features
  2022/7/1
• TOAST: Trajectory Optimization and Simultaneous Tracking using Shared Neural Network Dynamics
  2022/1/1
• Driving Skill Modeling Using Neural Networks for Performance-based Haptic Assistance
  2018/9/1