Koji Ishihara

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アクチュエータ現実整形：ゼロショットsim-to-realロボット学習のための新パラダイム
  sim2real2026/7/1

  シミュレーションで仮定した理想的なアクチュエータ動特性に実機のアクチュエータを一致させるよう制御する手法を提案し、実機での追加学習なしでゼロショット転移を実現した。

• 実機ヒューマノイドの全身MPCのための階層学習フレームワーク
  sim2real2024/9/1

  実機ヒューマノイドの全身モデル予測制御におけるsim-to-realギャップと計算負荷を、生物に着想を得た3層の階層学習で解決し、多様な動きの生成を可能にした。