Heejin Ahn

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実環境下での確率的再帰的実現可能性を保証する動作計画
  動作計画2026/5/1

  不確実で時間変動する環境下で、指定された確率で再帰的実現可能性を保証するモデル予測制御フレームワークを提案した。

• 高密度自動バレーパーキング：再配置不要の逐次運用
  自動運転/パーキング2026/3/1

  高密度駐車場での車両の出し入れを再配置なしで行うためのレイアウトと逐次運用計画を生成するフレームワークを提案した。

• 協調自動運転を検証するための小型テストベッド
  協調自動運転2025/11/1

  スマートインフラを備えた1:15スケールの小型テストベッドCIVATを構築し、V2V/V2I通信を用いた協調自動運転の機能を検証した。

• DRO-EDL-MPC: 証拠深層学習に基づく分布ロバストモデル予測制御による安全な自動運転
  自動運転/MPC/不確かさ推定2025/7/1

  知覚の不確かさを証拠深層学習で推定し、その信頼度に応じて保守性を動的に調整する分布ロバストMPCを提案し、CARLAで有効性を示した。

• マルチモーダルな環境不確かさを考慮したチャンス制約付き軌道計画
  軌道計画2025/3/1

  障害物の不確かな状態をガウス混合モデルで表現し、混合整数円錐近似とCVaRを用いて安全な軌道計画を実現する手法を提案した。

• GPTベースのDecision Transformerによる無信号交差点でのマルチ車両協調
  群制御2024/10/1

  GPTアーキテクチャを用いたDecision Transformerを無信号交差点の複数車両調整に適用し、予約ベース手法より総走行時間を短縮できることを示した研究。

• Safe Motion Planning against Multimodal Distributions based on a Scenario Approach
  2021/8/1