Hecheng Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VINE: 強化学習のための生成制御ポリシーの調整
  強化学習2026/7/1

  フローマッチングポリシーを強化学習で安定して学習するための新しいサンプリング手法VINEを提案。各デノイズステップで補間状態を再構築し、価値勾配の伝播を安定化させる。

• ALOE: 視覚言語行動モデルの事後学習のための行動レベルオフポリシー評価
  VLA2026/2/1

  実世界の人間参加型強化学習でVLAモデルを改善するため、現在のポリシーを直接評価するオフポリシー評価フレームワークALOEを提案し、4つの実世界マニピュレーションタスクで検証した。

• RoboRetriever: 動的シーングラフと能動・対話的知覚による単眼カメラロボットの物体探索
  マニピュレーション2025/8/1

  手首搭載の単眼RGB-Dカメラと自然言語指示のみで、動的階層シーングラフを構築・更新しながら能動知覚・対話知覚・マニピュレーションを統合し、散らかった環境で対象物体を探索・把持するフレームワークを提案。

• Hierarchical Visual Policy Learning for Long-Horizon Robot Manipulation in Densely Cluttered Scenes
  2023/12/1