Hechang Chen
Jilin University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlatLab: 平板物体のロボット操作のための統一手法フレームワークとシミュレーションベースのベンチマークマニピュレーション2026/8/14
平板物体の操作を戦略生成と行動実行に分離する統一フレームワークを提案し、多様な物体に汎化する手法と、その評価のための高忠実シミュレーションベンチマークFlatLabを導入した。
- ETA: 身体性タスクのための新しいエージェントパラダイムエージェントアーキテクチャ2026/8/4
ロボットのChatGPT的瞬間を目指し、プランナー・インターフェース・ワールドのループで構成される新しい身体性タスクエージェント（ETA）を提案し、オープンソース実装OpenETAを公開した。
- LH-AVLN: 長時間音声・視覚・言語ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/7/1
複数目標と空間化された音響手がかりを組み合わせた長時間ナビゲーションのベンチマークを提案し、音声を活用した参照エージェントPAG-Navを開発して評価した。
- 軽量安全強化学習によるエンドツーエンドUAVナビゲーションUAVナビゲーション2026/7/1
UAVの自律ナビゲーションを安全に行うため、軽量ネットワークと制約付き強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、高密度環境での成功率と安全性を向上させた。
- 孤立したスキルから日常の物理的自律性へ：オムニモーダル具現化エージェントの前進VLA/自律エージェント2026/6/1
サイバー空間と物理空間を統合した行動空間、階層的記憶、非同期の視覚的割り込み検証を備えたフレームワークOmniActを提案し、実世界の長期タスクで性能とトークン効率を向上させた。
- PSG-Nav: 確率的シーングラフナビゲーションによるマルチバース意思決定ナビゲーション2026/6/1
オープンボキャブラリナビゲーションの不確実性を扱うため、3D確率的シーングラフとマルチバース意思決定を導入し、複数の可能性を考慮した最適なナビゲーションを実現した。
- GraspALL: 任意の低照度環境下でのロボット衣類把持のための照明変動適応型構造補償マニピュレーション2026/3/1
照明が動的に変化する低照度環境でもロバストに衣類を把持できるよう、RGBと非RGBモダリティの特徴を照明強度に応じて適応的に融合するモデルGraspALLを提案した。
- エージェント型ロボット：身体性エージェントにおける視覚-言語-行動モデルのための脳に着想を得たフレームワークVLA2025/5/1
人間組織の標準作業手順に着想を得た「標準化行動手順（SAP）」で計画・実行・検証を連携させ、長期的なロボット操作を自己検証しながら遂行する脳模倣型フレームワークを提案。LIBEROベンチマークで平均成功率79.6%を達成。
- Large Language Models for Robotics: A Survey2023/11/1
- Careful at Estimation and Bold at Exploration2023/8/22