Harin Kumar Nallaguntla

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習によるヘビ型ロボットCOBRAのモデル同定
  sim2real2024/7/1

  強化学習と勾配情報を用いてヘビ型ロボットCOBRAの動力学モデルのパラメータを実験データから同定し、sim-to-realギャップを低減する手法を提案・実機検証した。

• 強化学習によるモデル同定でCOBRAのsim-to-realギャップを削減
  sim2real2024/6/1

  ヘビ型ロボットCOBRAの力学モデルの摩擦係数やアクチュエータパラメータを、強化学習ベースのモデル同定で実験データとシミュレーションデータから調整し、実機とシミュレーションのギャップを低減した。

• 非衝撃的接触陰的運動計画による形態機能的ロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2024/4/1

  ヘビ型ロボットCOBRAが移動そのものを用いて物体を操作する「ロコマニピュレーション」を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、高忠実度シミュレーションで実証した。

• ヘビ型ロボットにおける非衝撃的接触陰的計画による移動操作
  移動操作2024/4/1

  ヘビ型ロボットCOBRAが移動しながら物体を操作する「移動操作」問題を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、シミュレーションと実験で有効性を示した。