Gunar Schirner

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Grasp-HGN: 未知の物体把持への挑戦
  マニピュレーション2025/8/1

  義手の把持制御において、未知物体への汎化性能を向上させるため、視覚言語モデルGrasp-LLaVAとエッジ・クラウド連携のHybrid Grasp Networkを提案した論文。

• 強化学習によるモデル同定でCOBRAのsim-to-realギャップを削減
  sim2real2024/6/1

  ヘビ型ロボットCOBRAの力学モデルの摩擦係数やアクチュエータパラメータを、強化学習ベースのモデル同定で実験データとシミュレーションデータから調整し、実機とシミュレーションのギャップを低減した。

• 蛇型ロボットの転がり運動における動的姿勢操作による閉ループ進行方向制御
  転がり運動制御2024/5/1

  ヘビ型ロボットCOBRAが坂を転がり落ちるときに、関節を動かして姿勢を変えることで進行方向をリアルタイムに操舵するモデルと制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• ヘビ型ロボットにおける非衝撃的接触陰的計画による移動操作
  移動操作2024/4/1

  ヘビ型ロボットCOBRAが移動しながら物体を操作する「移動操作」問題を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 非衝撃的接触陰的運動計画による形態機能的ロコマニピュレーション
  ロコマニピュレーション2024/4/1

  ヘビ型ロボットCOBRAが移動そのものを用いて物体を操作する「ロコマニピュレーション」を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、高忠実度シミュレーションで実証した。

• Multimodal Fusion of EMG and Vision for Human Grasp Intent Inference in Prosthetic Hand Control
  2021/4/1
• Inference of Upcoming Human Grasp Using EMG During Reach-to-Grasp Movement
  2021/4/1
• HANDS: A Multimodal Dataset for Modeling Towards Human Grasp Intent Inference in Prosthetic Hands
  2021/3/1