Danil Prokhorov

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 知覚ストリームからの大規模言語モデルの時空間グラウンディング
  VLA2026/4/1

  自然言語クエリを時空間論理と正規表現を組み合わせた言語に変換し、動画ログと照合して教師データを自動生成することで、小型LLMの時空間推論能力を大幅に向上させるフレームワークを提案した。

• 空間正規表現による知覚ストリームのクエリ
  知覚データ処理2024/11/1

  マルチモーダルな動的環境から得られる時空間知覚データを対象に、空間正規表現(SpREs)という新しいクエリ言語を提案し、オフライン/オンライン両対応のパターンマッチングツールSTREMを開発した。

• 確率的ハイブリッドシステムのためのリスク考慮型MPPI
  MPPI2024/11/1

  状態依存の動的切り替えを伴う確率的ハイブリッドシステムに対し、Unscented変換を用いて不確実性を考慮したMPPIを提案し、移動ロボットの動的障害物回避に応用した。

• 到達回避タスクと制御バリア関数を用いたモデル予測パス積分法
  安全制御2024/7/1

  Python/ROS2ツールボックスCBFkitを拡張し、到達回避仕様をコスト関数とするMPPIプランナと制御バリア関数を統合して、不確実性下でも安全性を保証する制御を実現した。

• CBFKit: ロボティクス応用のための制御バリア関数ツールボックス
  安全制御2024/4/1

  不確実性下での安全なロボット計画・制御のためのPython/ROSツールボックスCBFKitを提案し、Toyota HSRでの実機実験で有効性を示した。

• コントローラネットワークドロップアウトによる時相論理タスクの学習ベース方策最適化のスケーリング
  制御/時相論理2024/3/1

  DT-STLで表された長期タスクを満たすフィードバック制御器を学習する際、RNNの勾配消失・爆発問題に対処するため、コントローラネットワークドロップアウトに基づく勾配近似アルゴリズムを提案した。

• Feasible Space Monitoring for Multiple Control Barrier Functions with application to Large Scale Indoor Navigation
  2023/12/1
• A Neurosymbolic Approach to the Verification of Temporal Logic Properties of Learning enabled Control Systems
  2023/3/1
• Model-based Evaluation of Driver Control Workloads in Haptic-based Driver Assistance Systems
  2022/10/1
• Risk-Bounded Control with Kalman Filtering and Stochastic Barrier Functions
  2021/12/1
• Safe Navigation in Human Occupied Environments Using Sampling and Control Barrier Functions
  2021/5/1
• Requirements-driven Test Generation for Autonomous Vehicles with Machine Learning Components
  2019/8/1
• Freeway Merging in Congested Traffic based on Multipolicy Decision Making with Passive Actor Critic
  2017/7/1