Haoyu Zhang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA評価基盤ロボットポリシー評価
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- G0.5: ロボットの推論と行動のための単一自己回帰ストリームVLA2026/8/12
事前学習済みのVLMと別の行動エキスパートを組み合わせる従来のVLAモデルに対し、単一のトランスフォーマーデコーダが推論トークンと行動トークンを単一の目的で生成する自己回帰VLAモデルG0.5を提案。クロスエンボディメント行動トークナイザー、ネイティブな思考連鎖ストリーム、視覚メモリモジュールにより、基礎モデル規模での学習を可能にし、複数のベンチマークで最先端を達成。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステム評価基盤2026/8/10
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減する。
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/10
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- XPolicyLab: A Unified Standard and Open Ecosystem for Robot Policy Evaluation and Deployment2026/8/1
- G0.5: One Autoregressive Stream for Robot Reasoning and Action2026/8/1
- A Causality-aware Infer-diagnose-refine Framework for Test-time Modality Adaptation in VLA Models2026/7/1
- Beyond Waypoints: A Trajectory-Centric Waypointing Paradigm for Vision-Language Navigation2026/6/1
- BridgeACT: Bridging Human Demonstrations to Robot Actions via Unified Tool-Target Affordances2026/4/1
- AdaMorph: Unified Motion Retargeting via Embodiment-Aware Adaptive Transformers2026/1/1
- Boosting Action-Information via a Variational Bottleneck on Unlabelled Robot Videos2025/8/1
- Duawlfin: A Drone with Unified Actuation for Wheeled Locomotion and Flight Operation2025/5/1
- Depth-PC: A Visual Servo Framework Integrated with Cross-Modality Fusion for Sim2Real Transfer2024/11/1
- MOSE: Monocular Semantic Reconstruction Using NeRF-Lifted Noisy Priors2024/9/1
- Enhanced Prediction of Multi-Agent Trajectories via Control Inference and State-Space Dynamics2024/8/1
- Stabilizing Dynamic Systems through Neural Network Learning: A Robust Approach2024/7/1
- Learning a Stable Dynamic System with a Lyapunov Energy Function for Demonstratives Using Neural Networks2023/9/1
- Learning Variable Impedance Skills from Demonstrations with Passivity Guarantee2023/6/1