Haotian He

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FAWAM: 力覚を考慮した世界行動モデルによる閉ループ接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/6/1

  接触を伴う操作タスクにおいて、力覚情報を認識・予測・実行時補正の3段階で活用するモデルを提案し、成功率を大幅に向上させた。

• CLASH: 拡張Sim-to-realハイブリダイゼーションによる衝突学習でリアリティギャップを埋める
  sim2real2026/2/1

  不完全なシミュレータから衝突モデルを蒸留し、少数の実衝突データで微調整することで、衝突を含むタスクのsim-to-real転移精度を高めるフレームワークを提案。