Haonan Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 政策不確実性を活用した効率的なワールドモデルベースVLA政策最適化のための優先ロールアウト
  VLA2026/9/19

  VLA政策の強化学習において、政策の不確実性が高い状態に優先的にモデルロールアウトを割り当てる軽量サンプリング層U-GROWを提案し、シミュレーションと実機のマニピュレーションタスクで効率と有効性を示した。

• 予測に基づくサブゴール生成による長期タスク解決のためのAnticipation-VLA
  VLA2026/5/1

  長期にわたるロボットタスクを解決するため、タスクの進行に応じて適応的にサブゴールを生成する予測モデルを導入し、階層型VLAモデルを提案した。

• 視覚言語行動モデルのための実用的な世界モデルベース強化学習に向けて
  VLA2026/3/1

  VLAモデルの強化学習を実世界ではなく世界モデル内で行う枠組みVLA-MBPOを提案し、マルチビュー整合性と誤差蓄積を抑える設計で性能とサンプル効率を改善した。

• 自律ロボットのための適応的経路計画：UCH強化Q学習アプローチ
  経路計画2025/1/1

  Qテーブル初期化を最適化するPACOと、動的調整パラメータを持つUCH機構で報酬関数を改善し、Q学習の探索効率と収束速度を高めるIQLフレームワークを提案した。