Liangji Zeng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TONAV: 関節物体の四足移動操作のためのタスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習
  移動操作2026/8/23

  四足ロボットによる関節物体の移動操作を統合するフレームワークを提案。タスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習を組み合わせ、ナビゲーションと操作のギャップを解消し、安定した連続接触操作を実現した。

• DexPIE: 実世界経験からの安定した器用なポリシー改善
  器用操作/模倣学習2026/6/8

  実世界展開で収集した経験を用いて、器用な操作ポリシーを事後訓練で改善するフレームワークを提案。介入システムとDAgger風データ収集、相対行動空間での非同期推論、連続最適性指標による条件付けで、デモデータのみのポリシーより成功率を37%向上させた。